●特集
～スマホの点群データでもOK，3次元物体認識の世界へ～
Pythonで体験！LiDARプログラミング

●別冊付録
やりなおしのためのコンピュータ技術 Vol.6　地理情報システム

●特設
1万円 2D LiDARではじめる本格物体認識


★目次

◎スマホの点群データでもOK，3次元物体認識の世界へ
☆特集　Pythonで体験！LiDARプログラミング

●イントロダクション1　既にさまざまな分野で活躍中!高精度測距センサLiDAR

●イントロダクション2　3D LiDARが数万円で買える時代に

●イントロダクション3　写真で見るLiDARの使いどころ

☆激論！カメラかLiDARか

◎市街地などの高度な自動運転には必要不可欠な存在に
●第1章　車載向けLiDARのこれから

◎自動運転や人流計測を例にそのメリット/デメリットを考える
●第2章　認識アプリ開発者から見たLiDARの使いどころ

◎環境光の影響を受けにくい/視野角が広い/リアルタイム性に優れる
●第3章　小型移動ロボットではLiDAR一択！

☆準備編　LiDARなくてもOK！スマホで作れる点群データ

◎iPhoneでもAndroidでも試せる
●第1章　無償の3Dスキャン・アプリScanivers

◎写真測量/メッシュ編集/テクスチャ編集などを備える
●第2章　3Dスキャン・アプリPolycam Pro

☆第1部　基礎知識

◎Time of Flight/使っている周波数帯/非回転型の動作/干渉回避
●第1章　高解像度測距センサ…LiDARの動作原理

●Appendix1　LiDARのスキャン機構

◎世界的な大手から新進気鋭のベンチャー，国内の老舗メーカまで
●第2章　主要メーカのLiDAR図鑑

◎OBJ/PLY/STL/XYZ/PCD/DAE/LAS/E57/CityGML
●第3章　平面や空間を構成する点群データのフォーマット

◎カメラ画像/3D点群/GPS/IMUデータで構成…自動運転研究のベンチマーク的存在
●第4章　LiDARがなくても本格体験！オープン点群データ「KITTI」

☆第2部　超定番！点群データの可視化/編集ソフトウェア

●イントロダクション　ツール&プログラミングで点群データ処理を体験

◎基本操作からダウン・サンプリング/位置合わせ/クラスタリング/メッシュ生成まで一通りを紹介
●第1章　点群処理…CloudCompare

◎ポアソン曲面再構成による3Dモデルの生成にトライ
●第2章　メッシュ生成…MeshLab

◎点群データをもとに3Dモデリング/アニメーション/レンダリングができる
●第3章　3Dモデル制作…Blender

☆第3部　GoogleColabで体験!点群処理ライブラリによる描画と解析

◎幾何学計算機能を使って間引き/ノイズ除去/クラスタリング/平面推定/メッシュ生成/近傍点探索/位置合わせを試す
●第1章　3Dデータを直感的に扱えるOpen3D

◎フィルタ処理/特徴点抽出/ クラスタ分類/ トラッキングなど
●第2章　大規模点群処理に特化したPCL

◎Pythonから手軽に使えるインターフェースPyVistaも
●第3章　内部でOpenGLを使う3D描画エンジンVTK

●Appendix1　数千万～数億の点群データに対応!可視化ツールq3dviewer

☆第4部 応用編

◎IMUデータを活用した蓄積誤差軽減アルゴリズムを備えるSLAMソフトウェア「LIO-SAM」で試す
●第1章　LiDARを使った自己位置推定と地図作成

◎ROS 2を使ってリアルタイムにSLAM実行
●第2章　ラズパイ搭載ロボットとLiDARで3Dマップ作成

●Appendix1　LiDARを選ぶときのポイント

☆第5部　点群データ処理の未来形…深層学習による認識，分類

◎特徴抽出をはじめクラス分類/識別/リアルタイム処理もできる
●第1章　点群データ処理向け深層学習モデル4選

◎深層学習モデルPointPillars×Google Colabでサッと体験！
●第2章　点群データによるAI物体認識にトライ

☆特設

◎スキャン方式/測距方式/ラインアップ/クラスタリング/カルマン・フィルタで動き認識
●1万円 2D LiDARではじめる本格物体認識

☆人工知能や科学計算

◎説明可能なAI〈第2回〉
●決定木回帰モデルの判断が妥当か調べる

◎新連載　AI装置やアプリ製作〈第1回〉
●個人でエッジAI開発の環境が整った！

☆Raspberry Piライフ

◎ハイレゾ&I2S伝送対応！[新]ラズパイPicoDACの製作〈第15回〉
●DIPスイッチでDSPパラメータを変更できるようにする

☆テクノロジー掘り下げ

◎もっと深掘り！Git&GitHub〈第3回〉
●変更履歴の表示と検索

☆IoTマイコンESP32

◎ESP32ハードウェア実力チェック〈第3回〉
●A-Dコンバータの直線性や変換時間，ひずみ，ノイズ

◎ESP32でPLC〈第7回〉
●ラダー・プログラムの基礎知識と構成要素

☆OS使いこなし

◎Yocto Projectではじめる組み込みLinux開発入門〈第18回〉
●Yocto Project5.0編①…新機能紹介&最小構成イメージの生成

☆画像基礎&実践

◎OpenCVワンポイント講座〈第2回〉
●画像データ変換，日本語対応

☆画像評価

◎ラズパイで体験！CMOSイメージセンサ性能の測定評価〈第13回〉
●明るい被写体の周りに生じる水平スミア(前編)

☆ニュース&レポート&お知らせ

◎ほんのりInterfaceDojo通信〈第9回〉
●熊本編

●読者プレゼント

●次号予告

☆別冊付録

◎やりなおしのためのコンピュータ技術 Vol.6
●地理情報システム