■特集：災害復旧や防災で活躍するフルードパワー１
○〔総論〕三時間救助/防災アナリスト・(元)東京消防庁消防官/金子富夫
災害発生時の消火・救助・救急などは、概ねごく限られた機関（自衛隊・消防・警察）が活動しているが、通常、専門の救助隊が災害現場へ到着するまでには長いタイムラグがある。しかし、災害現場では救命率が高い発災初期の３時間を目安に救助活動を集中することを最優先し、１秒でも早い対応が必要とされている。市民協力であれプロの活動であれ、人命救助には取り扱いが容易で戸惑うことなく素早く使いこなせる救助機器が求められ、初期の救助活動で素早く使いこなせる「フルードパワー」の開発が不可欠となっている。

○エアー断震システム/㈱三誠AIR断震システム/三瓶久仁雄
現在、建築構造技術は大地震が発生した時を想定して様々な工夫を凝らしたものが普及している。中でも大型建築物は、地面と建築物の間に免震装置を設置し、地震エネルギーを免れる「免震構造」が普及しているが、一般戸建て住宅のような小規模で軽量の建築物は、コスト面から効力を発揮できる装置の開発が難しかった。そこでコスト面、技術面において最適なエアー断震装置について紹介する。

○防水ゲート用水圧シリンダ（低圧用）/㈱ADSムラカミ/村上康裕
当社で開発・製造した、油圧・空圧・電気の弱点を克服し、新駆動技術（ADS）を用いた業界初電源不要の防災設備対応の防水ゲート用水圧シリンダ（低圧用）について紹介する。

■特集：ソフトロボティクス２
○空圧ラバーアクチュエータの応用展開/東京工業大学/鈴森康一
ゴム製の構造体からなり、内部の圧力室に外部から空気を送り込んでゴム構造体を変形させて動作するアクチュエータを空圧ラバーアクチュエータと呼ぶ。近年話題になっているソフトアクチュエータ／ソフトロボットの最も代表的な形式の一つである。本稿では、筆者らの開発した空圧ラバーアクチュエータのロボットへの応用について紹介する。

○空気圧人工筋肉による生体・生物を規範としたソフトロボットの開発とその応用事例/中央大学/中村太郎
軸方向繊維強化型の高出力空気圧人工筋肉の開発と可変粘弾性型下肢アシスト装置AirSistについて概説する。また本人工筋肉を用いた生物型ロボットとして、ミミズ型細管検査ロボットや固液・高粘度流体の搬送混合が可能な大腸型蠕動ポンプを紹介する。

○水道水圧駆動マッキベン型人工筋の変位制御/岡山理科大学/小林　亘
ソフトロボティクス分野において用いられるアクチュエータとして水道水駆動マッキベン型人工筋を紹介し、その基本特性、システム同定を用いた人工筋モデルの導出、負荷の変動や収縮方向の切替えに対してロバストな制御手法としてRLSアルゴリズムを用いた適応モデル予測制御などについて解説する。

○極軽量ソフトアクチュエータの開発/滋賀県立大学/西岡靖貴
プラスティックフィルムを利用した極軽量ソフトアクチュエータの開発について、福祉機器への応用事例と共に紹介する。特に本アクチュエータの軽量性、柔軟性、低圧駆動、非加圧時における低剛性といった特性を活かした、生体に直接作用する福祉機器への応用事例を取り上げる。

○ラバーレス人工筋肉のヒステリシス補償と位置制御/秋田県立大学/齋藤直樹
ラバーレス人工筋肉のヒステリシス補償と位置制御について述べる。空気圧人工筋肉のヒステリシス特性を簡単な関数近似モデルで表現し、オープンループ特性の線形化を試みた。その後、位置フィードバック制御を行った結果、サーボ特性の向上を確認した。

○装着者の体重を用いた空気式歩行支援シューズの開発/徳島大学/高岩昌弘
本研究では高齢者の躓き予防のための歩行支援シューズを提案する。装着者の体重により得られる空気の圧縮エネルギーに基づき、足が地面から離れた瞬間にバネの復元力を利用して爪先を上げるモーメントを足関節に作用させる。本稿では支援方法ならびに支援効果について検証する。

○衣服状のパワーアシストロボット「パワーアシストウェア」/香川大学/佐々木大輔
外骨格型パワーアシストロボットの問題点であった使用の容易さに着目し、衣服と同程度の着用性をもつパワーアシストウェアの開発を行ってきた。本稿では、これまでに開発したパワーアシストウェアを紹介する。

■製品と技術
○高容量化を実現させたHSTと進化/㈱神崎高級工機製作所/辻 智之
油圧コンポーネントであるHSTはあらゆる農業機械などに搭載され、北米・欧州・アジアと世界中で広く使われている。近年の農業機械の大型化に伴い、油圧コンポーネントの大型化、高出力化も必要となっている。本稿では、これらの対応を高容量化で実現させた当社のHSTとさらに進化にさせた商品について紹介する。

■連載
○油圧装置に於ける二大故障の根本的解決方法12/山本和夫

■H&P情報
○油空圧機器出荷統計
○建設機械出荷金額統計

■製品ガイド
○コンプレッサ