■特集：油空圧ロボットとアクチュエータ①
○２足ヒューマノイド向け油圧直接駆動システムの開発/㈱日立製作所/清水自由理
２足ヒューマノイドロボット向けに開発した油圧直接駆動システムと、２足機構の構造的・運動的な特徴に着目して考案した連動回路について解説し、歩行シミュレーションによる既存の機械駆動システムとのモータ出力の比較事例を紹介する。

○油圧アクチュエータ開発とロボットへの応用/東京工業大学/髙倉隆大・馮 雲皓・木口皓介・難波江裕之・鈴森康一
著者らの研究室で開発された３種類のロボット（油圧駆動４脚ロボット“タフランナー”、７軸油圧ロボットアーム、油圧人工筋肉を用いたパワーソフトロボット）について、使用されたアクチュエータおよびロボットの構成について解説する。

○空気圧人工筋肉/㈱コガネイ/山内武志
Pneumuscle（ニューマッスル）のブランドで展開する空気圧人工筋肉について、その基本原理と応用展開例を紹介するとともに、空気圧人工筋肉の制御を簡便に行うことができるコントローラ「PMCシリーズ」をあわせて紹介する。

○空気圧駆動型細径配管内点検ロボットの開発/(国研)産業技術総合研究所/山本知生
配管内の点検作業においてロボットを用いた省力化が期待されているが、細い配管内はロボットにとって未だチャレンジングな環境である。本稿では、柔軟材料を活用した新しい運動生成手法に基づく細径配管内点検ロボットについて、その動作原理や運動生成手法を中心に紹介する。

■特集：フルードパワーのシミュレーション技術②
○ジャーナル軸受設計におけるフロントローディング/サイバネットシステム㈱/三浦孝広
設計初期段階において、より俯瞰的に課題を発見して設計後工程での手戻りを少なくするため、3D-CADやCAEを取り入れたフロントローディングと呼ばれる手法がある。本稿では、3D-CADと連携したジャーナル軸受解析ツールを利用した軸受設計フロントローディングを紹介する。

○フルードパワーのシミュレーション技術/㈱JSOL/成田一行
電磁弁の応答性には、鉄心の磁気的非線形性、渦電流、残留磁化、制御／流体負荷／機構系などが複雑に絡み合っている。電磁界解析を中心としたシステムレベルシミュレーションで現象を解明することができる。また、応答性向上を目的とした多目的最適化による設計案導出の事例を紹介する。

○シミュレーションによるポンプのガス溶解ダイナミクス影響の考察/Siemens Digital Industries Software/Francesca Furuno体積要素内の圧力ピークとステータリングに加えられる力の観点から、溶解時間、液体が飽和状態になるまでガスを吸収する時間、そして容積式ベーンポンプの動作に与える影響についてSimcenter.Amesim.softwareのシミュレーションアプローチを用いて理論から実例までその影響を考察する。

○空気圧システムの機器選定プログラム/SMC㈱/楊 春明
当社が開発した設計支援ツールの中で、空気圧システムの代表的なものとして、シリンダ駆動システム選定プログラム、真空吸着搬送システム選定プログラムおよびエアブローシステム選定プログラムについて、主な機能、計算方法および計算例を紹介する。

■解説
○気体および液体粘度の単一マイクロ流路測定/(国研)物質・材料研究機構/柴 弘太
粘度は流体が有する代表的な特性の一つであり、粘度を測定することで流体を識別することも可能である。気体と液体の一方の粘度を測定するための技術は多数存在するが、一般に気体と液体とではその性質に著しい差があり、それゆえに両者の粘度は大きく異なる。こうした理由から、単一の方法で気体と液体の両方の粘度を測定することは困難である。本稿では、我々が開発した、気体・液体に関わらず任意の流体の粘度を測定するための簡便な手法について紹介する。

■連載
○イチから学ぶ油圧のメカニズム 第１回/西海孝夫
○機械技術者の晩年を楽しく生きる為の中年からの準備（第６回）/長谷川和三

■Ｈ＆Ｐ情報
○建設機械出荷金額統計

■製品ガイド
○空気圧バルブ