特集:狭隘空間で活躍するロボットシステム
災害現場の瓦礫内や家屋の配管など,我々の身の回りにはサイズ制約の観点から人間では対応できない狭隘空間が数多く存在する.このような狭隘空間での作業を実現するために,狭隘空間用ロボットシステムの研究開発が進められている.これらのロボットは狭い空間に対応するため,柔軟構造や多連結構造といった特別な設計がなされている.狭隘空間では,ロボットの機構だけでなく,システムを構成する様々な要素が環境の「狭さ」に対応する必要がある.特集では,狭隘空間で活躍するロボットシステムに関する最新の取り組みや研究動向について解説する.さらに,実際の事例を交えながら,狭隘空間特有の技術や課題についても紹介する.

目次
リレー記事 「FACE the future」《第81回》多重連結領域の複素解析が拓く計測手法―導電率計測を例に―
三好 裕之(東京大)
特集 狭隘空間で活躍するロボットシステム

[総論] 狭隘空間で作業するロボットの技術課題
田所 諭(東北大)

[解説] 空気浮上型能動スコープカメラ
安部 祐一(広島大),昆陽 雅司(東北大)

[解説] 隘路空間での環境認識を強化する極限ロボット聴覚
坂東 宜昭(産総研)

[解説] 小径配管内環境に向けた点検ロボットの開発―課題と設計工夫―
山本 知生(産総研)

[解説] ダクト火災防止のための油塵清掃/点検ロボット開発と社会実装への挑戦
中村 太郎(中央大)

[解説] 小口径管内推進機構研究における開発エッセンス
加古川 篤(立命館大)

[解説] 配管内を螺旋捻転運動で移動して点検するヘビ型ロボットの開発と災害現場への適用
亀川 哲志(岡山大),藤原 始史(岡山大)

[解説] 流体駆動の先端成長動作
塚越 秀行(科学大)

[解説] 多連結移動ロボットによる狭隘空間点検の可能性
田中 基康(電通大)

[事例紹介] クローラ型ロボットの活用事例紹介
保坂 謙史郎(ワークロボティクス)

[事例紹介] 狭隘空間ドローンの実例紹介
池田 慶祐(Liberaware),野平 幸佑(Liberaware)

[新人研究者によるサーベイ報告] 加工用レーザの計測・制御に関する調査研究
徳田 将志(産総研)

[編集後記]
田中 基康(電通大)