増刊 トランジスタ技術 発売日・バックナンバー

特集　モータから手作り！フルクラフトＥＶカート－電気を走りに変える基本技術がここにある

特集　本気度ＭＡＸ！フル・クラフト・スピーカ誕生－ボイス・コイルから振動板まで、音のパーツを一つずつ

トラ技エレキ工房(トランジスタ技術 2013年7月号増刊)

放送スタジオの空気が伝わってくる
トラ技エレキ工房 No.1
タッチ・スペアナ付きFPGAラジオ

ラジオ！ラジオ！ラジオ!です．1冊丸ごとラジオです．でも，普通じゃないラジオを作ります．
　特集は100Mspsでサンプリングするソフトウェア・ラジオです．フィルタの構成やVHDLのコーディングを解説するので，通信系のディジタル信号処理内容がわかります．さらに，使い勝手をよくするために，タッチ・パネル付き3.2インチLCDにスペクトラムを常時表示します．
　特設記事もFMステレオに特化したソフトウェア・ラジオです．SN比やひずみ率をアナログ時代のFMチューナより向上させました．どのようなディジタル信号処理が行われているかが詳しく解説されています．

目次


放送スタジオの空気が伝わってくる
特集　タッチ・スぺアナ付きFPGAラジオ

0Hz～50MHzのすべてに1Hz刻みで一発チューン！
イントロダクション　FPGAで作る高音質ディジタル・ラジオ

ラジオのメイン処理はFPGAで行う
第1章　ディジタル信号処理ボードのハードウェア

1クロックで実行できる高速なCICフィルタの働きがわかる
第2章　FPGAによるディジタル信号処理のメインはエイリアシングとの戦い

ディジタル信号処理特有の復調方式をVHDLコードで実装
第3章　AMとSSBの復調とオーディオ帯フィルタ

LCDの表示制御やユーザ・インターフェースを実現
第4章　システム・マイコン基板TLS-1のハードウェア

FPGA信号処理ボードとタッチ・パネル・ディスプレイを制御する
第5章　システム・マイコンのファームウェア

LCDパネルに角度を付けてタッチしやすく
第6章　電源，アンプとともにケースに入れる


特設記事　FPGA FMチューナ

今でもFM放送は素晴らしい音源だ
第1章　高音質なFPGA FMチューナを自作しよう

ディジタル・レシーバの基本がわかる
第2章　フィルタとFMステレオ復調のメカニズム

SN比やひずみをチェック！
第3章　本器の受信性能を測る

基板作りから各種パラメータのセット，ケースへの組み込みまで
第4章　本器のハードウェアと調整


製作記事
エネループで約7年連続！
いつまでも鳴り続けるトランジスタ・ラジオ


電子工作ワンポイント
シリコン・ダイオードには大きなサージ電流が流れる
ブリッジ整流回路を使おう！

マイナスの抵抗は存在する

No.22ソフトウェアによる無線信号処理の実際をハンズオン形式で学ぶ
らくらく！SDR無線機入門
特設記事超小型衛星FITSAT-1「にわか」と無線システム
折り込み付録-1 世界のディジタル携帯電話周波数チャートⅥ
折り込み付録-2 LTE携帯電話周波数チャート

特集　船舶と無線システム－ＭＦ～ＶＨＦ無線、衛星通信、インターネット、ＧＰＳ、レーダーなど

No.20
動作原理と基礎知識を知り，PLL Designツールで楽々設計！
PLL周波数シンセサイザの実用設計法
特設記事小型ソーラー電力セイル実証機“IKAROS”を利用したVLBI実験
TYK式無線電話機 発明100周年 火花放電式無線電話の実験

［特集］動作原理と基礎知識を知り，PLL Designツールで楽々設計！
PLL周波数シンセサイザの実用設計法
特集執筆：小宮 浩

1970年代にワンチップPLL ICが登場して以来，周波数シンセサイザは身近になりました．ここ数年で従来の整数型やデュアル・モジュラス型に加えて，フラクショナル型が新たな特徴とともに登場しています．
　そこで特集では，無線機器に不可欠のPLL周波数シンセサイザの設計法を解説します．特集以外にも汎用的に使える「PLL Designツール」を無償公開しますので，望みのPLLを短時間で設計できます．

［イントロダクション］PLL前史～周波数シンセサイザの発展～新しい技術
周波数合成技術とPLL周波数シンセサイザの発展見本PDF
第1部　基礎編
［第1章］PLL周波数シンセサイザの基本構成，各部の動作と特質，RF帯の
PLL周波数シンセサイザ
PLLの基礎見本PDF
［第2章］位相雑音を定量的に表す，位相雑音の重要性，PLLが出力する位相雑音の特性
位相雑音の基礎見本PDF
［第3章］重要なPLLの応答特性，過渡応答特性を優れたものにする方策，サイクル・スリップ現象
PLLの時間軸における応答特性見本PDF
［第4章］帰環増幅回路の動作，PLLの開ループ伝達関数，3次形チャージ・ポンプPLLの
ループ定数設計
ループ・フィルタ設計の基礎知識見本PDF
第2部　実践編
［第5章］電流出力型チャージ・ポンプPLLのループ・フィルタを適切に設計する手順
PLL Designツールの使いかた見本PDFダウンロード・サービス
［第6章］最も効率よく位相雑音を合成するカットオフ周波数の最適値を考える
AK1542Aを使った400MHz帯PLL周波数シンセサイザの設計と評価見本PDF
［第7章］微小ステップで可変できる周波数シンセサイザの実現と高速ロックアップの工夫
AK1543を使った2GHz帯フラクショナルPLLの設計と評価見本PDF
［第8章］負帰還ループのチェック方法，発振や不安定，スプリアス，駆動電源の影響など
PLL周波数シンセサイザで発生する問題とトラブル対策見本PDF
［Appendix］VCOも内蔵!低雑音で低スプリアスな整数型PLL LTC6946の性能を評価する
最新のPLL ICを使った周波数シンセサイザの実力
◆コラム◆高制御電圧VCOを使ったPLL周波数シンセサイザ
［エピローグ］
長足の進歩を遂げるPLL技術
［特設記事］宇宙空間における衛星の3次元的な位置をXバンドの電波によって測定する!
小型ソーラー電力セイル実証機“IKAROS”を利用したVLBI実験見本PDF
竹内 央
［Appendix］放射線，振動，衝撃，温度など厳しい条件を求められる宇宙用電子機器の実際
IKAROSのΔVLBI実験用Xバンド・トランスミッタ開発余話
青木 勝
［技術解説］UNITEC-1，K-SAT，QSAT-EOSなどの搭載無線機器の概要
超小型衛星に搭載する無線機器の紹介見本PDF読者プレゼント
時藤 勉
［技術解説］監視や制御に使われるフィールド・バスを無線化する
工業計装用無線の標準規格“ISA100.11a”の概要とその実際 見本PDF
日高 武雄/四蔵 達之
TYK式無線電話機 発明100周年
［製作＆実験］真空管もトランジスタもなかった黎明期の通信を再現する！
火花放電式無線電話の実験見本PDFYoutube動画
漆谷 正義
［歴史読物］世界初の商用ディジタル・シグナル・プロセッサの開発，その成長と発達に
まつわるお話
DSPの誕生と開発小史見本PDF
西谷 隆夫
［折り込み付録-1］
世界のデジタル・テレビジョン放送方式
［折り込み付録-2］
テレビ放送/衛星放送/CATVなどの周波数チャートⅣ

トランジスタ技術 2012年8月号増刊

携帯電話バックホール，企業専用線，海外の中継回線で活躍！
RFワールド No.19
わかるマイクロ波通信システム

地上マイクロ波通信システムは，かつて日本全土をカバーし，電話回線/鉄道/電力などの通信網やテレビ中継網などを担いました．
　近年では3G携帯電話のバックホールや企業の専用線，海外では今も中継回線として活躍しています．そこで本特集では，ディジタル方式の地上マイクロ波通信システムの技術をその発達史とともに解説します．
目次


特集　携帯電話バックホール，企業専用線，海外の中継回線で活躍！
わかるマイクロ波通信システム

イントロダクション　その技術開発史と変遷を通して知る
マイクロ波通信システムの世界へようこそ！

第1章　システム概要，周波数帯と信号帯域幅，伝送品質や信頼性を向上させる装置構成
マイクロ波通信システム

第2章　変復調器の構成や動作，周波数利用効率，帯域制限，キャリア同期とクロック同期，適応変調方式など
変復調方式

第3章　符号間干渉，線形等化器と判定帰還型等化器，両偏波伝送など
等化器と交差偏波間干渉補償器

第4章　FECの基本原理，誤りの発生源と性質，各種誤り訂正方式，性能比較，無線機性能に与える影響など
誤り訂正方式

第5章　基本構成，パワー・アンプ，LNA，ダイオード回路，MMIC，VCO，ひずみ補償など
RF部の要素技術

Appendix　世界の通信網を支えるマイクロ波局舎の姿
鉄塔とアンテナのミニ・アルバム

第6章　大気の屈折率，ダクトの発生メカニズム，回線設計，フェージング軽減策など
電波伝搬と回線設計

Appendix　世界のマイクロ波通信網建設を巡るエピソードから
パキスタンで体験した激しいフェージングとその対策

エピローグ　今また注目を集める無線による高速大容量伝送の技術！
世界をつなぎ，21世紀を拓くマイクロ波通信網

特設記事　知っているようで，知らなかったかも！雑音指数を測る定番測定器
NFアナライザの動作原理と実測例

Appendix　信号源抵抗50Ωが発生する熱雑音よりロー・ノイズなアンプのテクノロジ
SA-230F5とアクティブ入力インピーダンス方式

技術解説　PNA-Xベクトル・ネットワーク・アナライザによる
最新の高確度/高速な雑音指数測定方法

技術解説　お迎え放電を防止して落雷を抑制する新コンセプトの避雷針
消イオン容量型「PDCE避雷針」の原理とその効果

製作&実験　アンテナだけでソフトウェア・ラジオの世界を体感できる！
ノート・パソコンを使った長波標準電波JJYの受信実験

歴史読物　TV文字多重放送，FM多重放送，BSデジタル放送，地上デジタル放送など
デジタル放送の実用化を賭けて闘い続けた30年

折り込み付録-1
マイクロ波，ミリ波，サブミリ波などのバンド名一覧チャート

折り込み付録-2
無線LAN/WAN/PANなどの周波数チャートV

.広帯域ディジタル変調の無線機器を測るニューフェース
新コンセプト測定器の技術フィーチャ
特設記事デジタル簡易無線の無線技術とその利用
折り込み付録 日本の簡易無線局周波数チャートなど

［特集］広帯域ディジタル変調の無線機器を測るニューフェース
新コンセプト測定器の技術フィーチャ

　ここ数年で，従来のRF計測機器の枠を超えた製品が登場してきました．オシロとスペアナを一体化した「ミクスト・ドメイン・オシロスコープ」，独立2信号を位相同期してベクトル信号解析を実現する「クロス・ドメイン・アナライザ」，スペアナ＋ネットアナ＋アンテナ＆ケーブル・テスタなどを一体化したハンドヘルドRFアナライザなどです．
　本特集では新しいコンセプトをもって登場したこれらを，技術的ハイライトや動作原理とともに解説します．

［第1章］最大6GHzのスペアナを統合したハイブリッド・オシロスコープ登場！
ミックスド・ドメイン・オシロスコープMDO4000の技術と実測例
篠瀬 吉男 / 中塚 修司 / 柴崎 裕士
［Appendix］最初のスペアナ製品から，最新のリアル・タイム・スペアナまで
テクトロニクス社スペクトラム・アナライザ製品の開発小史
瀬賀 幸一
［第2章］2チャネル位相同期測定が実現する新領域のRF解析！
クロス・ドメイン・アナライザU3800シリーズの技術と実測例
土井 弥 / 木村 卓史
［第3章］スペクトラム・アナライザ法，PLL法，相互相関法など
シグナル・ソース・アナライザFSUPによる位相雑音測定の原理と実際
花田 克己
［第4章］スペアナ，ネットアナ，アンテナ/ケーブル・テスタなどがオール・イン・ワン！
ハンドヘルドRFアナライザ/VNA“FieldFox”のプロフィールと測定例
辻井 修
［Appendix-1］ノイズを減らしダイナミック・レンジを高める
マイクロ波スペアナ最前線の技術ハイライト
北野 元
［Appendix-2］アジレント89600シリーズ ベクトル信号解析ソフトウェア
時間軸と周波数軸の同時観測による問題解決の例
佐藤 利宏
［第5章］各種パワー・センサの違い，正確な測定のために，スペアナとの比較
RFパワー測定の基礎知識と新世代パワー・センサ＆メータ
野口 倫稔
［特設記事］業務やレジャーに使われるUHF帯無線システムの基礎知識と最新動向
デジタル簡易無線の無線技術とその利用
櫻井 稔
◆コラム◆電波法改正に伴う免許不要局の空中線電力について
◆コラム◆国内の4値FSK変調方式の規格と類似する“NXDN”
［Appendix］4値FSKの一種 C4FM方式と，各種デジタル無線システムの音声コーデック
C4FMと音声コーデックについて
櫻井 稔
［技術解説］八木アンテナの指向性と電子スイッチを利用してV/UHF帯電波の
到来方向を瞬時に表示！
携帯型方向探知機のしくみと実際
西 裕治
◆コラム◆ADF7021に関する参考情報
［製作＆実験］マイクロストリップライン共振器を使った
UHF帯ドップラー動体センサの製作
漆谷 正義
［歴史読物］レーダ映像伝送，情報通信システム，レーダ送信機，マグネトロン，
低雑音増幅器など
富士山気象レーダの思い出
中司浩生
［Appendix］気象レーダ方程式と富士山レーダの性能検証
気象レーダの基礎知識
中司浩生
［折り込み付録］
日本の簡易無線局周波数チャートなど

.あのPSoCが生まれ変わった!アナログもディジタルも一新
シリーズ最強!PSoC 3ボード+デバッグ・ボード

本書はPSoC 3の入門書です．PSoC 3は，サイプレス・セミコンダクタのディジタル，アナログ，マイコン混載ICで，世界的に注目を集めているICです．
　本書では2枚のボードを付属しています．一つは，PSoC 3チップを搭載したPSoC 3ボードで，もう一つはPSoC 3を使うのに不可欠なデバッグ・ボードです．従来の基板付属本では，デバッグ・ボードが別売りのケースが多く，読者は別途出費を強いられていました．本書はデバッグ・ボードを付属しており，コスト&パフォーマンスの高い入門書となっています．
　PSoC 3を使いこなすには，実際にボードを動かしてみるのが早道です．本書では，PSoC 3の特徴的な機能を一つ一つ動かしながら学べるように，操作手順を丁寧に解説しました．
　PSoC 3ではCプログラムの作成が必要不可欠です．類書では省略されがちですが，本書ではC言語の初心者も読者対象として想定し，C言語の解説も行っています．本書によってPSoC 3の基本をマスタできるでしょう．

目次


導入編

内蔵モジュールをカスタマイズして思い通りの機能を実現！
プロローグ　ようこそ！ 自由自在なPSoCの世界へ
　ワンチップ・マイコンの世界
　ワンチップ・マイコンの特徴
　PSoCと従来のワンチップ・マイコンはここが違う
　PSoCファミリの特徴
　付属PSoC 3ボード搭載PSoCはPSoC 3 CY8C3866
　コラム　PSoCの生い立ち

動作環境の確認，コンパイラ・ライセンスの取得，部品のはんだ付け
第1章　開発ツールPSoC Creatorのインストールと付属ボードのセッティング
　PSoC Creatorの動作環境
　PSoC Creatorとコンパイラ・ライセンスのインストール
　付属ボードのチェック
　デバッグ・ボードの仕様と準備
　デバイス・ドライバの入手とインストール
　PSoC 3ボードの機能と準備


基礎編

プロジェクトを作ってプログラムをダウンロード，回路を組んで動作確認
第2章　PSoC 3システム開発ステップ・バイ・ステップ
　ステップ1：プロジェクトの新規作成
　ステップ2：コンポーネントの配置と設定
　ステップ3：コンポーネントの配線
　ステップ4：プログラムの記述
　ステップ5：プログラムをPSoC 3に書き込み
　ステップ6：ブレッド・ボードを使って回路を構築
　ステップ7：デバッグ・ボードを接続して動作確認
　まとめ：開発全体の流れ

システム，アナログ・ブロック，ディジタル・ブロックの機能を詳解
第3章　これがPSoC 3のアーキテクチャだ！
　PSoC 3の内部構成
　33MIPSの8051を搭載
　外部インターフェース付きメモリ・システム
　クロック，電源を管理するシステム・ワイド・リソース
　アナログ回路を構成するアナログ・ブロック
　ディジタル回路を構成するディジタル・ブロック
　3種類の入出力ポート

本書に最低限必要な文法や規則をコンパクトに解説
第4章　C言語プログラミング初歩の初歩の初歩
　PSoC 3のCプログラムの基本構造
　PSoC 3のデータ型
　変数の宣言
　いろいろな演算子
　プログラムの流れを変える制御文
　同じ型を持つ連続した変数の集まり「配列」
　プログラムを小さな機能単位に分割できる関数
　グローバル変数とローカル変数
　文字列
　コメント
　コンポーネントを動作させる関数API


応用編

スイッチやLED，センサを接続できる汎用ディジタル/アナログ入出力ポート
第5章　Pinsコンポーネントの使い方
　Pinsコンポーネントの種類
　ポートのドライブ・モード
　Pinsコンポーネントの基本設定
　複数ピンを一つのPinsコンポーネントで制御する方法
　PinsコンポーネントのAPI
　Pinsコンポーネントを使ったスイッチ入力とLED出力
　コラム1　PSoC 3チップ内部の抵抗の精度
　コラム2　アナログとディジタルは同時に使える
　コラム3　しきい値とヒステリシス
　コラム4　API Pin_Read関数とPin_ReadDataReg関数の使い分け

組み合わせ/順序回路を手軽に組める基本汎用ロジック
第6章　Digital Logic Gatesコンポーネントの使い方
　ロジック回路のおさらい
　AND回路とOR回路の動作確認
　RSフリップフロップを作る
　半加算器を作る

モータの速度制御，LEDの輝度調整などに使える
第7章　PWMコンポーネントの使い方
　パルスのON/OFF時間比率を利用するPWM制御
　PWMコンポーネントの基本設定
　PWMコンポーネントを使ったLEDの明るさ調整

USB CDCクラスを使ってPSoC 3とPCをUSBで通信
第8章　USBUARTコンポーネントの使い方
　PSoC 3のUSB機能の特徴
　USBUARTコンポーネントの基本設定
　クロックの設定
　プログラムと書き込み
　PCと接続しドライバをインストール
　通信ソフトウェアを使って動作確認
　コラム1　ポートにクロックを直接入力する場合
　コラム2　クロックの始動と停止

アナログ出力型センサなどに便利なアナログ-ディジタル変換コンポーネント
第9章　ADC_DelSigコンポーネントの使い方
　ADC_DelSigコンポーネントの基本設定
　ADC_DelSigコンポーネントで電圧をディジタル値に変換


ハードウェア割り込み処理が手軽に使える
第10章　Interruptコンポーネントの使い方
　割り込み処理のメリット
　割り込みの優先度
　PSoC 3の割り込みソース
　Interruptコンポーネントの基本設定
　割り込みを使って複数のADC入力を切り替える

簡単にタッチ・センサを実装できる
第11章　CapSense_CSDコンポーネントの使い方
　CapSense Sigma Delta方式の仕組み
　CapSense_CSDコンポーネントの基本設定
　タッチ・センサの実験

Appendix　スイッチト・キャパシタの仕組み

キャラクタLCDモジュールが簡単に使える
第12章　Character LCDコンポーネントの使い方
　コンポーネントの設定とプログラムの記述
　動作確認


実践編

I2C Masterコンポーネントを使った
第13章　I2C接続加速度センサの測定データ表示
　I2C通信のポイント
　アプリケーションの作成と動作確認

ADC_DelSig，IDACコンポーネントを使った
第14章　ブリッジ型気圧センサの測定データ表示
　気圧センサの仕組み
　アプリケーションの作成と動作確認
　コラム　サンプル・プロジェクトをインポートする方法

Boost Converterコンポーネントを使った
第15章　1.5VでPSoC 3を動作させる手順
　プロジェクトの作成
　PSoC 3ボードに部品を取り付ける
　動作確認

プログラムを書かないで作るラーメン・タイマ・コンポーネントを題材にした
第16章　オリジナル・コンポーネントの作り方
　コンポーネント自作の手順
　ラーメン・タイマ・コンポーネントの仕様と準備
　ハードウェアの配置
　パッケージの作成
　ラーメン・タイマ・コンポーネントの基本動作確認
　コンポーネントの拡張
　Ramentimer用APIの作成
　ラーメン・タイマ・コンポーネントの最終動作確認

Appendix　プリント基板製造コストをトータルで考える
　実装業者が単価で一番重視しているのは手離れの良さ！
　実装価格を安価に抑えるには基板設計から実装業者に委託するのがベスト

トライアルシリーズ(トランジスタ技術 2012年4月号増刊)

障害物を避けながら前進！スクリプト言語で簡単操縦！カメラ画像処理！
超入門! 付属ARMマイコンで始めるロボット製作

目次

導入編

　ARMマイコンLM3S3748を使ったロボット制御はここがすごい！
第1章　本書で作るロボットの概要
　ロボット制御に欠かせないマイコン技術
　ARM Cortex-M3マイコンLM3S3748のメリット
　本書で作るロボットの魅力
■Appendix
　付属マイコン・ボードQuick Start
　付属マイコン・ボードのチェック
　マイコン・プログラム書き込みソフトウェアのダウンロードとインストール
　付属マイコン・ボード上のマイコンにプログラムを書き込む方法
　本書に必要な部品の取り付け

　USB 2.0 デバイス/ホスト，デッド・バンド生成機能付きPWM，DMA，直交エンコーダ入力内蔵
第2章　Theパワフル・マイコン　Stellaris LM3S3748
　StellarisファミリとLM3S3748マイコン
　付属マイコン・ボードの回路と特徴
　付属マイコン・ボードとEK-LM3S3748との違い
　USBブートローダの使い方
　付属マイコン・ボードの電源の使い分け
　USBホスト機能の動作確認
■Appendix
　教えます！LDOレギュレータ電源回路設計 三つのポイント

　注目のCライクな組み込み機器用スクリプト言語
第3章　Pawnの環境構築とプログラミング
　Pawnとは
　付属マイコン・ボード用Pawn開発環境のインストール
　Pawn開発環境の操作方法
　Pawnの文法
　LM3S3748専用機能の詳細
　Pawnの仮想マシンに機能を追加する


入門編

　LEDの点灯とスイッチ入力でウォーミングアップ
第4章　Pawnで外部機器をコントロール
　汎用入出力ポート(GPIO)を使用したLEDの点灯
　PWM制御を使ったLEDの調光
　汎用入出力ポート(GPIO)を使用したスイッチの検出
　スイッチの誤検出の原因「チャタリング」を防ぐ
　制御基板の製作とスライド・スイッチ/DIPスイッチの入力
■Appendix
　水晶振動子はこうしてできる　原料から完成品まで

　PWMモジュールから出力した方形波で圧電サウンダを鳴らす
第5章　Pawnで音を出す，音楽を奏でる
　マイコン直結発音デバイス「圧電サウンダ」
　PWMモジュールの出力信号で圧電サウンダを鳴らす

　フォトトランジスタ，PSD距離センサ，温度センサの出力をA-D変換
第6章　Pawnで明るさ検出，距離検出，温度測定
　フォトトランジスタを用いた周囲の明るさの検出
　PSD距離センサを用いた距離の測定
　LM3S3748内蔵温度センサを用いた温度測定
■Appendix
　JTAG/SWDを使ったデバッグ

　マイク出力をOPアンプで増幅してA-D変換
第7章　音声データをmicroSDカードに保存
　音声信号の取り込み
　microSDカードへのデータの読み書き

　ドライバICを繋いで回転方向と速度を制御
第8章　DCモータをPWM制御する
　DCモータの特徴と特性
　DCモータの特性を定式化
　いろいろなDCモータ駆動回路
　便利なDCモータ・ドライバICを使う
　DCモータをPWM制御するプログラム

　PSD距離センサを取り付けて距離を測る
第9章　RCサーボモータを制御する
　RCサーボモータの仕組み
　RCサーボモータへのPSD距離センサの取り付け
　RCサーボモータ制御回路の製作
　PSD距離センサの取り付け
　RCサーボモータの制御プログラム
　水平面内の距離データの取得

　QEI，GPIO+割り込みでフォトインタラプタのパルスをカウント
第10章　ロータリ・エンコーダから回転方向と回転角度を検出
　ロータリ・エンコーダの仕組み
　フォトインタラプタの仕組み
　フォトインタラプタ周辺の回路と製作
　符号板の設計
　符号板の製作
　ロータリ・エンコーダの調整
　内蔵QEIを使ったパルスのカウント
　GPIO+割り込みを使ったパルスのカウント


応用編

　ロータリ・エンコーダで軌道制御，PSD距離センサで物体追従
第11章　Pawnでロボットを制御してみよう
　ロータリ・エンコーダを用いた軌道制御
　目標経路への追従
　PSD距離センサを用いた物体追従

　PSD距離センサのデータを活用．ICP関数を実装して
第12章　ICPスキャン・マッチングで地図を描く
　PSD距離センサのデータとオドメトリを組み合わせた障害物マップ
　ICPスキャン・マッチングとは
　ICPアルゴリズム関数の実装と地図を描くプログラム

　USB シリアル変換ICを使った
第13章　UARTモジュールでロボットとシリアル通信
　USB-シリアル変換IC FT232RL
　シリアル通信回路の製作
■Appendix　脅威の電源ノイズ　その対策を教えます！
　電源ラインのノイズ
　パスコンによるノイズ対策

　UVCビデオ・クラス・ドライバを作成！
第14章　USBウェブ・カメラを繋いで画像処理にチャレンジ
　USBホスト機能のメリット
　USBウェブ・カメラの仕組みとUSBビデオ・クラス
　UVC規格カメラの画像フォーマット
　USB通信の動作
　USBフル・スピード転送のパケット・サイズ
　UVCドライバの開発環境と開発手順
　UVCホスト・ドライバの作成
　画像によるロボット制御の可能性
■Appendix
　4本のスペーサを接続するだけで機能が追加できる！
　積み重ねるロボットCYLINDER TIER

付録A　ロボット台車メカニズムの製作
付録B　付属マイコン・ボードの補足事項