トランジスタ技術

★別冊付録
◎FiX率90%以上,初期化数秒!世界中で自律移動ロボット開発が始まる
「自動運転対応!リアルタイム1cm測位F9Pレシーバの研究」

★付録DVD-ROM
「F9P測位レシーバ入門ムービ&位置推定プログラム集」


★特 集
~レーダ/LiDAR, AI,ロボットOS…自動運転の役者はそろった~
「GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定」

◎イントロダクション だれでも自動運転開発!自己位置推定のテクノロジ
◎LiDAR/カメラ/ ディープ・ラーニング/GPU/SLAM…先端技術を総動員
Appendix 空間計測から地図作成まで! 無人移動ロボットのテクノロジ

第1部1cm精度で秒速Fix! 最新RTK測位モジュールF9P誕生
◎位置精度mmの地上基準局が受信した1.5GHzの波長との差を利用
第1章 ナビの100倍高精度! センチ・メートル測位「RTK」
◎Fixしたら外れない自動運転対応センチ・メートル測位モジュール
第2章 300万円が数万円に! リアルタイム2周波RTK「ZED-F9P」
◎パソコンとu-centerの間のUSB通信バスを確立する
第3章 2周波RTKモジュールF9Pの初期設定とUSB制御
◎設定アプリu-centerで出力するデータの中身やフォーマットを指定
第4章 移動局の準備① 初期設定と基準局との接続
◎基準局との位相差を計算したり,位置精度を解析・表示したり
第5章 移動局の準備② 多機能測位アプリRTKLIBの初期設定
◎SDをSSDに! 全天見晴らし地にアンテナ! 安心のセンチ・メートル測位
第6章 専用基準局の製作① ハードウェアの準備
◎利用するGNSSシステムや移動局に送信するデータの種類を選択する
第7章 専用基準局の製作② F9Pの初期設定
◎移動局&と基準局ネットワークへのデータ配信から問題解析,異常停止まで
第8章 専用基準局の製作③ 測位解析&配信アプリをラズパイで動かす
◎秒速7km,加速度10gの超高速飛行隊をリアルタイム測位
Appendix 酷なドップラー・シフトに負けない! ロケット用RTKレシーバFireFly
◎単独測位で1 km移動の積算誤差1m! M8TやF9PのRawデータから速度と方向を計算
Appendix 裏技! 搬送波ドップラーを利用する自己位置推定

第2部初めての自己位置推定ロボティクス
◎超高速演算器とロボット制御ライブラリで3次元画像処理
第1章 自己位置推定ツール① 2眼カメラ×ROS2×GPU
◎現在の画像と1フレーム過去の画像から移動を把握
第2章 自己位置推定ツール② カメラ×移動推定ライブラリ libviso2
◎Cで並列プロセッサを直接叩いて, 0.1秒の超高速照合
第3章 自己位置推定ツール③ AI画像認識ライブラリ YOLO×GPU
◎確率統計処理で誤差の蓄積を最小化! 1kmの長距離自走に成功
第4章 自己位置推定ツール④ オドメトリ×カルマン・フィルタ
◎地図作成/LiDAR/カメラ…無人機プロタイピング専用フレームワーク
第5章 自己位置推定ツール⑤ 自律移動ロボットを高速開発! ROS入門
◎LiDAR空間スキャンによる誤差の蓄積を減らす
第6章 自己位置推定ツール⑥ 3D点群とモデルで推定! 粒子フィルタ
◎自動運転車両の安全性を確保するための人工知能
第7章 自己位置推定ツール⑦ 推定結果の信頼度を数値化! ニューラル・ネットワーク

★連載
◎誰でもキマル! プリント基板道場〈30〉
THD+N 0.0003%! 40Wゼロディストーション・パワーアンプの製作
◎ダイレクト・サンプリングFM SDR の製作〈11〉
ハードウェアCORDICのFPGA実装
◎USB マルチ測定器Analog Discoveryで作る私のR&Dセンタ〈14〉
100μΩまで! 超低インピーダンス・アナライザの製作
◎強コネクティビティ&高セキュリティPSoC6の研究〈4〉
Bluetooth電子ペーパー・タグの製作
◎新アナログ&ディジタル・フィルタ理論と実践〈8〉
LCフィルタ設計ソフトの計算アルゴリズム
◎私の部品箱〈95〉
低入力バイアス10pAのμVセンサ用ゼロドリフトOPアンプ LTC1050

★一般
◎初期化完了! プログラム始動
プリント基板でつくる! COSMAC Toy Computer
◎柱や家具をよけながら目標地点に確実到達! PSoC & ROS でプログラムして製作
LiDARで自己位置推定! 1万円自律移動ロボット「PパイボットiBoT」