■特集：建設施工の省力化・省人化、ロボット
○作業床を上昇させたまま走行できる高所作業車/㈱竹中工務店/山添　大樹
業界で初めてとなる安全性を確保しつつ、テーブル型高所作業車の作業床を上昇させたまま走行できる。上昇・下降動作の削減が可能となることで、生産性向上を実現した高所作業車「建トゥン」を開発した。

○鉄骨の現場自動溶接工法の開発/大成建設㈱/梅津　匡一
著者らは熟練溶接工不足の補填を目的に、汎用可搬型溶接ロボットを用いた鉄骨の現場自動溶接工法の開発と現場導入を進めてきた。これまで冷間成形角形鋼管柱を主な対象としてきたが、適用対象を拡充し同工法の汎用性を高めるために、溶接組立箱型断面柱への適用検討と性能確認を行った。本稿で紹介する。

○鉄筋組立自動化システムの開発・稼動/三井住友建設㈱/岡本　菜里
国土交通省が提唱する、ICTを活用した建設生産プロセスにおける生産性向上の取り組み「i-Construction」に対して、コンクリート構造物の鉄筋配置・結束作業をロボットアームにて自動で行う鉄筋組立自動化システム「Robotaras（ロボタラス）」を開発した。工場にて大量製作される鉄道構造物の軌道スラブを対象とし、当社の三田川PC工場（佐賀県神埼郡吉野ヶ里町）にて本システムの導入・稼働を行った。本稿では、開発経緯、鉄筋組立自動化の対象工事、動作確認試験、システムの概要・鉄筋組立のフロー、導入の効果そして今後の課題について紹介する。

○耐火被覆吹付けロボットの開発と現場適用 /㈱大林組/池田　雄一・瀬川　紘史・坂上 肇
近年、耐火被覆工事では、作業環境の悪さから建設技能者不足が顕著であり、省人化が可能な技術開発が求められている。著者らは、耐火被覆の吹付け作業の自動化を目指し、耐火被覆吹付けロボットを開発し、建築工事へ適用した。その結果、技能工の歩掛りの約８割の実績を残した。今後、改善策を講じれば、技能工と同等の歩掛りが出せる目処がついた。

○道路橋床版取替工事の桁ケレン作業を機械化/㈱大林組/青木　峻二・丈達　康太・神田　憲成
本稿では、桁ケレン作業のうち、桁フランジ上に付着した錆などの除去を機械化することで省力化を実現した桁ケレン装置「フランジブラスター.」を紹介する。

○自走式マニュプレーターによるガラス・ボード類の取り付け/トーヨーコーケン㈱/山田　健次
主に建築中の建物内でガラスやパネルを運搬し、そのまま窓枠や壁面にはめ合わせるといった、設置工事で使用するための自走形のマニピュレーターである。この導入により、ガラスやパネルの設置工事において、従来工法と比較し、省力化や工期短縮、安全性向上などが期待できる。

○自律走行式床面ひび割れ検査ロボットの開発/㈱安藤・間/羽根田　健
自律走行式床面ひび割れ検査ロボットは、自律走行しながら床面を自動撮影し、撮影画像からAIによるひび割れ検出を直ちに行い、その結果を自動で図面に表示する。そのため、短時間で、 人の手間が掛からず、高品質な検査を行うことができる。本稿では、ロボットの特徴やロボットによる検査業務の効率化について紹介する。

○3Dスキャナを用いた「コンクリート表面評価システム」/東急建設㈱/大島　寛之・加藤　晃敏
近年、外壁タイル工事において、有機系接着剤を用いた工法が普及している。2018年に国土交通省より技術的助言が示され、下地調整の記録を残すこと等を条件に、竣工後の定期調査報告として必要とされていた全面打診検査等が引張試験に代替え可能となった。本稿では、この記録方法として、3Dスキャナを用いて業務の効率化と品質確保を図ることを目的として開発した、「コンクリート表面評価システム」について紹介する。

○現場向け垂直搬送装置/㈱安藤・間/田中　昭臣
本稿では、型枠サポートなどの資材を上下に運搬することが可能であり、機械自体も簡単に垂直移動・水平移動ができる、手軽な垂直搬送装置を紹介する。

○現場清掃の完全自動化を目指した床面ちり吸引ロボット/㈱竹中工務店/中川啓太郎
センサーマーカを配置することにより、エリアを指定を行い、簡単な操作で清掃を行うことができる清掃ロボット「AXキュイーン」を開発し、実プロジェクトでの適用を踏まえ改良を行い、生産性の向上の一助にできるものとできた。

○中間貯蔵施設に清掃ロボットを導入/大成建設㈱/加藤 崇・時吉　正憲・萩原　純一
放射線環境下の現場に自律型清掃ロボットを適用させるため、本ロボットの内部あるいは周辺の線量率を見える化するシステムを開発した。また、無人での清掃作業による効果や線量率の高低に応じたパトランプ点灯状況等を確認し、中間貯蔵施設の現場に導入した。

■技術資料
○建設機械の遠隔操作のための任意視点映像生成・遮蔽物透視映像生成/東京大学/山下 淳
本稿では、建設機械の遠隔操作のための任意視点映像生成手法、および建設機械の遠隔操作のための遮蔽物透視映像生成手法について紹介する。

○大規模空間のリノベーション技術の開発/㈱竹中工務店/鳥居　勇一・渡邉　和久
アーチトラスを有する大規模空間の施工においては、建物の特性上変形を伴うため、実測を行わないと部材の位置が分からないが、複雑な形状であるため実測を正確に行うことが難しい。本稿では、このような建物に対し、3Ｄスキャナーを用いることで様々な施工改善を図ることができたので紹介する。

○塩害リスクのあるRC構造物に加熱改質フライアッシュを適用/㈱奥村組/齋藤　隆弘/東北大学/皆川 浩/日本製紙㈱/佐藤　貴之
大沢川水門は、満潮時には河川内に海水が流入するため、塩害のリスクが高いRC構造物である。本稿では、塩分浸透を抑制するため、加熱改質フライアッシュをコンクリート用混和材として適用した事例を紹介する。

■業界情報
○2020年8月度 建設機械出荷金額統計/（一社）日本建設機械工業会